서울대학교 법과대학과 환경대학원, 미국 펜실베이니아 대학교(도시계획학 박사)를 졸업하였다. 공군 중위로 전역한 1976년부터 40년 넘게 경북대학교 행정학부 교수 및 석좌교수로 재직한 후, 지금은 자유업 학자로 활동하고 있다.
토지사유제, 서울중심주의, 학벌주의 등 특권적·차별적 사회 현상에 주목하면서 특히 토지 불로소득으로 인한 불평등 문제를 깊이 연구해 왔다. 최근에는 평생의 연구를 바탕으로 ‘좌도우기’, ‘특권 없는 세상’을 제시하면서 화합과 평화를 추구하고 있다. 좌도우기(左道右器)란 좌파가 추구하는 평등과 복지를 우파가 존중하는 자유와 시장경제를 통해 달성한다는 뜻이다.
주요 저서로는 이상사회를 찾아서: 좌도우기의 길(2017), 특권 없는 세상: 헨리 조지 사상의 새로운 해석(2013), 지공주의: 새로운 토지 패러다임(2009) 등이 있고, 역서로는 진보와 빈곤(1997, 2016 개역), 노동 빈곤과 토지 정의(2012), 국토는 국민 모두의 것입니다(2022) 등이 있다.